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| Aqui se describen algunos de
los proyectos en nuestro club. |
| PIONERO |
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Pionero fue el primer proyecto
de este club. Se trata de un microrrobot rastreador (básicamente
que sea capaz de seguir una linea blanca sobre fondo negro
o viceversa), cuya parte mecánica está basada
en Lego Technic. El cerebro de Pionero es un microcontrolador
PIC16F84 de Microchip a 4MHz, que lee continuamente los
sensores (CNY70) y hace las correcciones en la trayectoria
que considera oportuna actuando sobre el servomotor de
giro. Si pierde la línea, retrocede sobre sus pasos. |
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| MAZO |
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MAZO es el primer microrrobot
de sumo que sale del club. Está construido en aluminio
salvo algunas piezas de plástico para ahorrar peso.
Las ruedas son poleas de paso estándar y las orugas
sus correspondientes correas con un recubrimiento de goma
antideslizante.
Este brutal robot detecta a su adversario gracias a
un circuito de emisión y recepción de
ultrasonidos, y se abalanza sobre él hasta echarlo
del ring. ¡Más le valía al contrario
huir! Además, posee los imprescindibles sensores
de borde de pista y sensores de contacto laterales.
El algoritmo de actuación, programado en C,
está estructurado por capas, según prioridades
de actuación.
Mazo logró merecidamente llegar a la semifinal
del Campeonato de Sumo en el Concurso Nacional de Robótica
de Barcelona, en Octubre de 2002. |
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| CASUALIDAD |
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Casualidad, construido
en un tiempo record durante el cursillo que impartieron
los primeros miembros del club en Julio -Enrique Ruiz
de Villa, Gorka Zorzano, David Monasterio, Oroitz Elgezabal-,
es un rastreador nato. Posee tracción diferencial,
con motores de continua encargados del movimiento y giro
de Casualidad. Sobre ella también reside la placa
que contiene la electrónica de control. El robot
consta de 9 sensores CNY70 (en los que viene integrado
un fotodiodo emisor y un fototransistor receptor) colocados
en una placa inferior a ras del suelo para seguir líneas.
El sistema electrónico está basado en
un único microcontrolador (PIC16F84A), funcionando
a 4MHz y para la alimentación de los motores
de continua se ha utilizado un driver L293.
El algoritmo de control está programado en C.
El micro esta continuamente leyendo la información
procedente de la placa de sensores, realizando correcciones
sobre el giro de los motores en función de la
posición detectada de la línea. Además,
en caso de perder la línea negra Casualidad recuerda
por donde la perdió para poder retomar el camino.
Actualmente, tras haber logrado realizar con éxito
la conexión de Casualidad con el PC vía
puerto serie, estamos trabajando en un protocolo de
transmisión vía radio. |
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