DESCRIPCION DEL PROYECTO |
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| Considérese el sistema de péndulo doble
invertido, que se ve en la figura, donde hay un doble péndulo invertido montado en un
carro con propulsión a motor. Se trata de un sistema de 3 grados de libertad (gdl) de los
cuales sólo el gdl de x está actuado. Los otros dos gdls, que son los ángulos que giran
los péndulos no están actuados. Se considera solamente el problema bidimensional en que el péndulo se mueve exclusivamente en el plano del papel. El péndulo doble invertido es inestable en el sentido de que puede caer en cualquier instante a menos que se le aplique una fuerza de control adecuada.
Figura 1: Sistema del péndulo doble invertido montado en un carro El objetivo de este proyecto es la construcción de este mecanismo y posteriormente el diseño e implementación de un sistema de control de modo que lleve al péndulo a su posición invertida partiendo de la posición estable. El doble péndulo ha de ser llevado a la posición vertical en la que también el carro esté en su posición de referencia, x=0. Una vez en la posición invertida, esta se ha de mantener ante cualquier perturbación producida. |
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