1. Modelización del sistema del péndulo doble invertido usando las ecuaciones de Lagrange.

2. Diseño de un controlador para el péndulo doble invertido en su posición vertical y optimización de los parámetros del péndulo doble para obtener una mejor controlabilidad del sistema.

3. Definición por optimización de la trayectoria de levantamiento del péndulo doble y diseño de un controlador que asegure que dicha trayectoria se siga.

Diagrama de bloques del sistema con el controlador

4. Simulación

Ventana de Simulación

Esquema en PRO-E del péndulo más la transmisión

Fotografías de detalles del sistema fabricado

Diagrama del sistema implementado